紧凑型高自由度交互灵巧手
小身形，真百搭
| OmniHand | 灵动款 | 灵动触觉款 | |
本体 参数 |
重量 | ≤500g | ≤550g |
| 尺寸 |
180*85*38.5mm |
180*85*38.5mm | |
| 材料 | PtA+硅胶 | PA+硅胶 | |
| 主动自由度 |
10 | 10 | |
| 总自由度 | 16 | 16 | |
| 传动结构 |
连杆传动 |
连杆传动 | |
| 驱动方式 |
电机+齿轮 |
电机+齿轮 | |
| 关节角度 |
四指弯曲：80° 四指侧摆：±10° 大拇指弯曲：50° 大拇指侧摆：100° 大拇指自旋：60° |
四指弯曲：80° 四指侧摆：±10° 大拇指弯曲：50° 大拇指侧摆：100° 大拇指自旋：60° |
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最小开合时间 （典型值） |
0.7s | 0.7s | |
| 最小抓握直径 | 5mm | 5mm | |
指尖重复定位精度 （典型值） |
0.5mm |
0.5mm | |
最大指尖力 （典型值） |
5N |
5N | |
| 工作电压 | 24V | 24V | |
| 静态电流 |
0.2A | 0.2A | |
| 最大电流 | 3.5A |
3.5A | |
| 通讯接口 |
CANFD/RS485 |
CANFD/RS485 | |
| 工作温度范围 | -10°~45° |
-10°~45° | |
负载情况 （常温掌面 向上抓5cm 的圆形硬性 物体） |
1kg（typ） 2kg（max） |
1kg（typ） 2kg（max） |
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负载情况 （常温掌面 向左抓5cm 的圆形硬性 物体） |
0.5kg（typ） |
0.5kg（typ） 2kg（max） |
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感知 参数 |
阵列传感器数量 |
/ | 400+触觉点位 |
| 阵列分辨率 |
/ | 0.1A | |
| 感知范围 |
/ | 0~20N | |
最大接受力 （不损坏） |
/ | 200N | |
软件 功能 |
操作系统 |
windows |
windows |
| 通讯速率 | 1kHz |
1kHz | |
| 整包字节数量 |
收51字节 发61字节 |
收51字节 发61字节 |
|
| 感知反馈 |
关节位置 关节速度 关节力矩 关节温度 电压电流传感 器压力值 |
关节位置 关节速度 关节力矩 关节温度 电压电流传感 器压力值 |
|
| 控制模式 |
速度模式 位置模式 力控模式 力位混合模式 |
速度模式 位置模式 力控模式 力位混合模式 触控模式 |
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| 二次开发生态 |
支持二次开发 | 支持二次开发 | |
| 其它 |
是否适配 非PG机器人 |
兼容 | 兼容 |
