1. 安全须知

 了解产品：在使用该产品之前，请仔细阅读产品手册，了解产品的功能、操作方式以及安全注意事项。

 遵循使用要求：确保机器在适宜环境中进行使用，避免过高或过低的温度、潮湿环境等。

 电源安全：操作前确保所有电缆、插头、插座完好无损。遇到异常情况(如短路、过热等)时立即断开电源。

 定期检查：定期进行维护和检查，确保机器的组件如电机、电源等正常运行，避免因老化或损坏导致的危险。

 防止误用：确保机器不会用于任何不当、危险或法律禁止的场景。

2. 产品简介

2.1 产品概述

2.2 主要特性

 高度集成、大功率通信转发方案

 EtherCAT 1KHz实时通信转发，100Mbps网口速率

 提供Linux二次开发SDK

 EtherCAT转3路CANFD（数据域波特率达5Mbps）

 支持最大16个DCU级联&硬件同步帧

 支持硬件同步IMU接口

 支持SPI、UART、GPIO等接口扩展

 支持OTA

2.3产品参数

3. 产品尺寸信息

4. 电气接口互联

电源接口定义：

数据通道接口定义：

IMU接口定义：6PIN

5. 通信接口及协议

DCU提供Linux SDK，具体使用方法请参照开源代码库：https://github.com/AgibotTech/agibot_x1_infer/blob/main/doc/dcu_driver_module/dcu_driver_module.zh_CN.md。

DCU的EtherCAT协议支持1Khz刷新频率以及DC同步。在建立连接时，PDO数据会自动映射（不支持手动映射PDO），上下行数据大小均为240字节。

5.1 下行数据

数据帧定义如下：

每个DCU带有三路CANFD通道，分别对应 CTRL1、CTRL2、CTRL3。每路通道对应65字节，对应字段如上图所示。以CANFD - CTRL1为例，具体定义为：

 Cmd：通道转发控制命令

 Payload：CANFD报文数据段

 

每一路通道可以控制转发的报文ID和DLC，由Cmd字段决定。

 当Cmd为0xFF时，为广播模式，报文ID为0，Payload中的64字节数据会全部被转发；

 当Cmd为0时，数据不转发；

 当Cmd为其他值时，会从bit0开始依次检查对应的位。如bit0为真时，报文ID为1，payload中的 byte0~byte7 会被转发，数据长度8字节；如bit1为真时，报文ID为2，payload中的 byte8~byte15 会被转发，数据长度8字节；其他情况以此类推。

 

IMU CMD 为IMU的控制字段，置1后会使能IMU内置的offset。置为1约10ms后再置0即可。

 

5.2 上行数据

数据帧定义如下：

CANFD - CTRLx 对应三路通道收到的CANFD报文，并按照ID进行排布，如ID1的报文数据位于 byte8~byte15 字段处，每个节点报文数据长度不超过8字节。

 

IMU Data数据定义如下：

上述IMU的所有数据都是 float 类型，小端格式，长度4字节。

加速度数据单位为 m/s²，陀螺仪数据单位为 deg/s。

6. 其他

本手册基于 域控制器 DCU 硬件 Ver1.1，软件 Ver 1.0.0 编写。

其他产品手册中未注明事项，请查阅PG官网，或联系PG服务人员获取信息。